Pengaturan Gerakan Hover pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols

Ubaya, Huda and Tutuko, Bambang and Richardson, Borisman Pengaturan Gerakan Hover pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols. In: Konferensi Nasional Teknologi Informasi dan Aplikasinya, 8 Oktober 2016, Hotel Swarna Dwipa Palembang Sumatera Selatan. (Submitted)

[img] PDF - Accepted Version
Restricted to Registered users only

Download (593Kb)

    Abstract

    Quadcopter merupakan jenis robot terbang yang bergerak dengan menggunakan empat buah motor dan memiliki empat gerakan dasar. Salah satu dari gerakan tersebut adalah gerakan hover. Gerakan hover dipengaruhi oleh kecepatan putar seluruh motor secara bersamaan sehingga menghasilkan gerakan berpindah tempat dari bawah ke atas dan sebaliknya. Agar quadcopter dapat melakukan pergerakan tersebut dengan baik, dibutuhkan sebuah pengendali, dan pengendali yang digunakan pada penelitian ini adalah pengendali PI. Pengendali PI terdiri dari proportional gainK_p dan integral gain K_i. Untuk menentukan nilai proportional gainK_p dan integral gain K_i, pada penelitian ini digunakan metode tuning Ziegler-Nichols. Didapatkan nilai pengendali dengan nilai proportional gainK_p sebesar 5,66914408 dan nilai integral gain K_i sebesar 0,05281733959 sehingga menghasilkan grafik respon transient dengan overshoot 16%, rise time 3,75 detik, dan settling time 8 detik. Error ketinggian rata-rata yang dihasilkan sebesar 0,26 m ke atas dan 0,23 m ke bawah.

    Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
    Subjects: T Technology > Computer Engineering
    Q Science > Q Science (General)
    T Technology > T Technology (General)
    U Military Science > U Military Science (General)
    Divisions: Faculty of Computer Science > Department of Computer Engineering
    Depositing User: Mr Huda Ubaya
    Date Deposited: 08 Oct 2016 09:13
    Last Modified: 08 Oct 2016 09:13
    URI: http://eprints.unsri.ac.id/id/eprint/6867

    Actions (login required)

    View Item