Sistem Navigasi Non-Holonomic Mobile Robot Menggunakan Aplikasi Sensor Ultrasonic

Ahmad Zarkasi, zarkasi (2009) Sistem Navigasi Non-Holonomic Mobile Robot Menggunakan Aplikasi Sensor Ultrasonic. JURNAL GENERIC, 4 (1). pp. 1-9. ISSN 1907-4093

[img]
Preview
PDF (Siti Nurmaini, Ahmad Zarkasih. Sistem Navigasi Non-Holonomic Mobile Robot Menggunakan Aplikasi Sensor Ultrasonic [pdf]) - Published Version
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (197Kb) | Preview

    Abstract

    Dalam paper ini akan dilakukan analisis peletakan sensor jarak jenis ultrasonik untuk keperluan navigasi nonholonomic mobile robot, dengan menggunakan 8 buah sensor ultrasonik, dengan posisi peletakan sensor dibagian depan, kanan, dan kiri. Dari hasil pengujiaan dan analisa diketahui bahwa jarak deteksi sensor terhadap halangan berubah sesuai karakteristik dan jenis halangan walaupun perbedaan tidak terlalu jauh, juga diketahui bahwa tegangan keluaran sensor berubah-ubah sesuai dengan jarak halangan dengan kata lain tegangan berbanding lurus dengan jarak. Dari hasil pengukuran, Error untuk jarak terdekat sebesar 6.25%, jarak terjauh 1.64%, sinyal paling dekat 6.25%, sinyal sedang 1.315% dan sinyal paling jauh 1.64 Untuk halangan permukaan datar, pada sudut halangan 150, interferensi 100%, sudut 200, pada jarak 10cm interferensi 0ch derror 14.28%, jarak 20cm interferensi 16h error 8.33%, jarak 30cm interferensi 20h error 8.5% dan jarak 40cm interferensi 2dh error 4.44%. Pada sudut halangan 250 pada jarak 10cm dan 20 cm tidak terdapat interferensi, karena posisi halangan diluar jangkauan sudut elevasi sensor. Jarak 30cm interferensi 1eh error 18.91% dan jarak 40cm interferensi 2ah error 14.28%.

    Item Type: Article
    Subjects: T Technology > Computer Engineering
    Divisions: Faculty of Computer Science > Department of Computer Engineering
    Depositing User: Ahmad Zarkasi
    Date Deposited: 22 May 2014 10:36
    Last Modified: 22 May 2014 10:36
    URI: http://eprints.unsri.ac.id/id/eprint/4473

    Actions (login required)

    View Item